文章:KUKA 微校 | 第一课,从零点校正开启

所有者:TerryWang(呢称); 发布时间:2019-09-08 08:58:13; 更新时间:2019-09-08 09:05:01

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简介:当您机器人所有轴运行到角度0°时,如果呈现过如下姿态,说明零点已经出现偏差。 错误的零点位置,将直接影响工具TCP的精确性,进而影响程序轨迹。 名词解释:工具TCP及其坐标系由法兰坐标系为基础计算得来。 零点位置精确则工具坐标系也精确,反之亦然。 TCP精度影响直线、圆弧、样条曲线等轨迹精度。 精确零点校正不仅保证机器人程序轨迹的一致性,同时保证定位精

当您机器人所有轴运行到角度0°时,如果呈现过如下姿态,说明零点已经出现偏差。


错误的零点位置,将直接影响工具TCP的精确性,进而影响程序轨迹。


名词解释:工具TCP及其坐标系

由法兰坐标系为基础计算得来。

零点位置精确则工具坐标系也精确,反之亦然。

TCP精度影响直线、圆弧、样条曲线等轨迹精度。


精确零点校正不仅保证机器人程序轨迹的一致性,同时保证定位精确机器人或高精度机器人的绝对精度。


定位精确机器人需要较高的零点校正精度,以保证绝对精度。

 

零点校正三原理

机器人各轴上的零点探头到达零点标记槽。(人工操作)


机器人设定各轴的角度。各轴校零角度由变量 $MAMES[] 决定。(机器人系统自动完成)

图说:根据零点探头及标记槽的位置不同,不同型号机器人的角度不尽相同。

 

记录校零当前电机角度。(机器人系统自动完成)

电机角度值将被存储到后台文件中,例如“653631.cal” (文件名为机器人序列号)


 特别提示 

零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD

KUKA EMD


千分表


注意:千分表校零点误差相对较大。人员测量误差、表针灵敏度等因素都会影响校零的精度。对程序轨迹要求较高时(如弧焊、折边等)不建议使用此方法。


● 某些型号机器人A6轴没有安装零点探头,校零点时需要对齐刻线,用“参考法”校零。


KUKA机器人

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