文章:KUKA 微校 | 第二课,零点校正实操篇(上)

所有者:TerryWang(呢称); 发布时间:2019-09-08 08:58:43; 更新时间:2019-09-08 09:04:28

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简介:KUKA 微校的第一堂课,我们简单介绍了零点校正原理及意义。 遗漏的 KU 粉可以点击下方图片回顾相应内容。 此外,在第一课中我们还提及了零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD,以及零点校正的两种不同方法,标准和带负载。 第二课,我们从理论转向实践, 具体讲讲如何借助 KUKA EMD 执行。   EMD零点校正的方法(标准)❶ 将机器人所

KUKA 微校的第一堂课,我们简单介绍了零点校正原理及意义。


遗漏的 KU 粉可以点击下方图片回顾相应内容。


此外,在第一课中我们还提及了零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD,以及零点校正的两种不同方法,标准和带负载。


第二课,我们从理论转向实践,

具体讲讲如何借助 KUKA EMD 执行


 

EMD零点校正的方法(标准)

❶ 将机器人所有轴运行到“预校正”位置


名词解释:预校正位

“预校正位”参考标识通常是凹槽或凹坑,且都涂有白色油漆。操作机器人,将标识对齐,即为预校正位置。



 将 EMD 依次安装到相应轴的零点探头上

注意:当 EMD 安装入探头后,不能手动操作移动该轴。否则将损坏探头。)


 进入菜单“执行零点校正 ”


选择需要校零的轴,点击“校正”键。


稍等2秒后按住使能键并保持,使伺服上电。

如上图,示教器背后有3个使能键。

 

再按住启动键并保持,机器人轴将慢速移动寻找零点标记槽。

完成后机器人将自动停机,届时再松开使能键以及启动键。 

● 依次重复步骤2-7,完成每一个轴的零点校正。

 

以上是标准式(即单一负载规格)的 EMD 校正零点的方法。


对于单一负载(标准)我们建议首次校正时带着负载校正,以后每次校正都带着相同的负载。



针对带多个负载机器人的零点校正方法,将在下次微校课堂中继续。

 

KUKA机器人

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