文章:KUKA 微校 | 第四课:线性单元的配置(上)

所有者:TerryWang(呢称); 发布时间:2019-09-08 11:12:27; 更新时间:2019-09-11 09:05:52

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简介:在之前推送的「KUKA 微校」系列课程中,我们跟大家介绍了零点校正的原理及实操方法,并收到了不错的反馈效果。不少 KU 粉摇旗呐喊让小 KU 多出一些“干货”。 Emmmm……No problem!说来就来,今天我们继续线上小课堂,开启新的章节,那就是“线性单元的配置”。 为了实操性更强些,我们就以“使用 KUKA KL-100 配置运动系统”作为示例来讲


为了实操性更强些,我们就以“使用 KUKA KL-100 配置运动系统”作为示例来讲解。


 


KUKA KL-100线性滑轨

KUKA 线性滑轨 KL 100 是一个安装在地面、天花板或墙壁上的独立单轴线性滑轨。在搬运、装卸、塑料加工、检测或检验等领域应用非常广泛。


KL 100 作为机器人的附加轴运行,适用于 KR AGILUS 系列的所有机器人。由此,控制就由相应的机器人控制器负责执行。


话不多说,赶紧干活~


配置目标

今天我们的目的是将 KR AGILUS 系列中的 KR 6 R700 sixx 机器人安装在 KUKA 的 KL-100 导轨上,配置 ROBROOT 运动系统后,可以使直线导轨和机器人实现同步控制。



 

怎么做?看这里!

我是步骤开始的分界线

使用WorkVisual配置线性单元,So easy↓↓↓

Step 1 点击文件→目录管理


Step 2 选择KukaExternalKinematics230V 点击单个箭头,添加到现有目录


Step 3 右点击项目结构→添加


Step 4 选择KukaExternalKinematics230V → KL100 → Add


Step 5 KL100就添加进入项目结构 


Step 6 将转换关系如右图填入KL100的参数里。


Step 7 再把项目下载到机器人控制柜。

 

我是步骤结束的分界线


是不是很简单,有木有get√到?

好的,就酱~全部搞定!



KUKA机器人

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MjM5MDEyMzM4OQ==&mid=2649885420&idx=1&sn=46ea3bc604577dd7cb1c28166929b58f&chksm=be4f3efe8938b7e87905871127a21c4548c03c4cb93d2e147313d721c90acb64494694f91212&scene=21