文章:KUKA 微校 | 第五课:线性单元的配置(下)—— Offset 校准

所有者:TerryWang(呢称); 发布时间:2019-09-08 11:19:28; 更新时间:2019-09-11 09:06:00

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简介:叮铃铃……上课了!你们期待的小 KU 老师又来了! 先来个课程回顾,上节课,我们使用 KUKA KL-100 配置运动系统示例,来讲了线性单元配置的具体方法。没有听课的小伙伴,可以先戳下方补课哈~ 《KUKA微校|第四课:线性单元的配置(上)》今天,我们要讲的内容同样具备实操性,那就是“线性单元的Offset校准”,准备好了吗?跟着小 KU 直奔主题吧!

今天,我们要讲的内容同样具备实操性,那就是“线性单元的Offset校准”,准备好了吗?跟着小 KU 直奔主题吧!


可能出现的问题

正常情况线性单元不需要特别校准。在 WorkVisual 配置好 ROBROOT 运动系统的转换数值即可。


但有时候在使用直线轴测试外部运动系统时,可能工具的 TCP 位置会出现少量的变化,在某些特殊应用要求程序轨迹精度比较高的应用场合,就无法达到客户要求(比如摆动应用等)。


问题分析

理想情况下,机器人的 ROBROOT 坐标系应与线性单元的 FLANGE 坐标系相同。 实际上,通常会出现安装误差,导致这两个坐标系会存在轻微的差异,这意味着使用外部轴运动坐标系时 TCP 的位置会出现偏差。 如果在机器人控制器里安装了 KSS 8.3,则可以通过线性单元的 Offset 校准,来对这些差异进行示教校正。

 

接下来进入实操环节

在具体的校准操作上,我们同样使用 KUKA KL‐100 配置运动系统来示例。


线性单元的 Offset 校准——标定步骤:

我是步骤开始的分界线

Step1 点击菜单:投入运行→测量→外部运动装置→线性滑轨


Step2 选好参考工具,点击按钮继续


Step3 确定好线性滑轨的移动方向,点击按钮继续


Step4 移动参考工具TCP到参考点,点击按钮测量

将测量工具的TCP从3个不同外部轴位置,移向设定的参考点。

机器人控制系统从三个不同的位置中计算出Offset。



Step5 在弹出的窗口,点击按钮


Step6 再重复第4步-第5步两次,就会出现下图的测量结果,点击按钮保存

我是步骤结束的分界线


同样不能遗漏的是,在进行具体操作前,你要确保四件事

1.  已在WorkVisual配置好相关外部轴, 将其加载到机器人控制器中。

2.  先前校准过的工具安装在安装法兰上。

3.  没有打开或选择任何程序。

4.  T1模式

好了,今天的课程到这里已经全部结束了

KUKA机器人

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