运动控制系列文章是从零开始系列的兄弟篇，从零开始系列主要针对PLC的学习，运动控制主要针对伺服驱动器的学习，伺服控制相对与PLC小众一些，但是难度却相对较高，我们在自己学习的过程往往会被很多莫名其妙的故障弄得晕头转向，却很难找到合适的人去请教探讨。

这个系列就是从拖拉机学习过程中遇到的难题去和大家分享，从最开始的编码器，电机，驱动器，再到各个型号产品的介绍，以及每款驱动调试的常规步骤以及的一些重点的经验，可能更新内容会有些慢，还是希望大家能够有所收获。

   首先，编码器是什么？

   这个东西长什么样呢？

编码器通常结合在电机的屁股上，和转子一起运动，绿色的部分就是编码器。

   那么，有的同学问了，编码器的作用到底是什么？

编码器的作用可以概括为检测电机旋转的方向，旋转的位置，旋转的速度，编码器将检测到到的信号通过编码器电缆通讯给电机驱动器，形成一个反馈的闭环，可以实现更加精准的控制。

举个例子，电机驱动器接到老大PLC的命令，说要让电机转2圈，电机驱动器就让它的小弟电机转2圈，电机看没有人监工只转了1.9圈，编码器来了之后，眼睛一直盯着电机，电机转了多少圈都会告诉驱动器，驱动器发现电机转的少就会一脚踹过去（通过控制输出电压）让电机转到2圈。

从工作原理上来讲，编码器主要分为增量编码器和绝对值编码器两种。