文章:FANUC | 电机参数初始化方法

所有者:TerryWang(呢称); 发布时间:2021-04-05 08:20:15; 更新时间:2021-04-05 08:28:00

阅读所需积分:0; 

简介: 1伺服轴数及相关初始化参数确认 1)据实际轴数确认参数No.987、No.988的值:按,在MDI面板上输入“987”,再按,确认参数No.987、No.988的设定值与实际控制轴数一致,之后请重启系统。※:如果机床含Cs轴时,则参数No.987的设置值应包含Cs轴的个数。※:如果No.987和No.988为0,M系统默认3个伺服和1个主轴,T系列则默认2

1伺服轴数及相关初始化参数确认



 

1)据实际轴数确认参数No.987、No.988的值:


,在MDI面板上输入“987”,再按,确认参数No.987、No.988的设定值与实际控制轴数一致,之后请重启系统。

※:如果机床含Cs轴时,则参数No.987的设置值应包含Cs轴的个数。

※:如果No.987和No.988为0,M系统默认3个伺服和1个主轴,T系列则默认2个伺服和1个主轴。


2)伺服电机代码初始化:


设置3111#0,显示伺服设定画面。

由于标准参数文件中所使用的电机,与NC用户实际所采用的电机可能不同,因此必须对电机代码重新初始化,其具体步骤如下:

将系统处在MDI方式下,按下,再按一次,按下,按下,按下,按下,翻页可以看到如下两部分画面:



在传入参数文件或全清初始完成后,有如下参数需要进行手动调整:

指令倍乘比(CMR)=指令单位/检测单位(范围为1/2~48),设定值(No.1820)=CMR*2.


①  “初始化设定位”用于对电机代码进行初始化,初始化时需要输入“00000000”;

※初始化完成后,该参数会自动变为“00000010”

②    “电机代码”,请根据附录I:伺服电机代码表,填入各款伺服电机对应的电机代码;

③    “柔性齿轮比”N/M,其计算公式如下:

N/M=电机每转动一圈所需的位置脉冲数(换算成um)/1000000※


设定例(1)

直线轴、电机之间的减速比为1:1,螺距为10mm/rev,检测单位为1um的情形

电机每转动一圈时(10mm)所需的脉冲数为10/0.001=10000脉冲

则N/M=10000/1000000=1/100;如上图设定;


设定例(2)

旋转轴、电机工作台之间的减速比为10:1,检测单位为1/1000度的情形

电机每转动一圈时,工作台就转动360/10度,电机每转动一圈的位置脉冲数为360/10/(1/1000)=360000脉冲,则N/M=36000/1000000=9/250;如上图设定;

④    “方向设定”:如果电机实际运行方向与预期方向相反,可以设定原数据的相反数:“111”或者“-111”;

⑤    “参考计数器容量”:N/M中未约分前的N的数值;

※:默认机床为半闭环。不适用于全闭环的情况。


根据机床实际情况输入上述参数后,特别是将第一行输入“00000000”后,请重启NC;

系统再次上电后,查看上述页面“初始化设定位”,其数值为“00000010”则代表伺服电机已经完成初始化。


2主轴轴数及相关初始化参数确认


 

主轴电机相关参数主要包括主轴电机类型设定、主轴编码器类型指定,电机相关参数的初始化,主轴档位转速的设定。由于标准参数文件中所使用的主轴电机的种类、数量与用户实际情况存在差异,因此有如下参数必须进行确认,确认存在差异后需要进行手动调整。


1)主轴数量的确认和设定

参数号

设定值

备注

No.988

(设定后需要重启系统)

0/1

当只使用一个主轴电机时(模拟主轴或FANUC串行主轴);(标准化参数文件默认使用1FANUC串行主轴电机)

n

当使用n个主轴电机时(1≤n≤3);

-1

无主轴电机时


2)主轴电机的类型的确认和设定


参数号

设定值

备注

No.3716#0

1

当主轴电机为FANUC串行主轴电机

0

当主轴为模拟主轴电机



3)主轴放大器数量的确认与设定

参数号

设定值

备注

No.3717

注:如果2个主轴其中一个是模拟主轴,请将其设置为第2主轴,且模拟主轴至多1个;

1

无论主轴电机是否使用FANUC串行主轴电机

2

无论主轴电机是否使用FANUC串行主轴电机


4)如果使用FANUC公司主轴电机,则可以按照如下操作进行主轴电机初始化:

I. 按键进入参数画面,使用MDI面板输入“4133”,按,根据实际中所使用的电机在附录II“主轴电机代码表”中查找对应电机代码,按填入该参数当中。

II. 按键进入参数画面,使用MDI面板输入“4019”,按,设定参数No.4019#7为1,如图2-2所示,之后切断NC及放大器电源。



5)主轴速度相关参数的确认和设定

标准参数文件是以电机和主轴之间按照1:1的直连方式连接进行设定的。


需要修改的情况:如果主轴电机和主轴之间连接存在减速比,或者存在2档(或者几个档),其间齿轮比分别为M:1的减速比(第一档减速比,电机旋转M次,主轴旋转1次)和N:1(第二档减速比),则按照如下表格进行设定。


参数值

设定值

备注

4020

——

电机最高转速值;电机在初始化后,系统自动设定

3735

0

主轴电机最低钳制速度

3736

4095

主轴电机最高钳制速度(设定值=(主轴电机的最高钳制转速/主轴电机的最大转速)*4095

3741


第一档位主轴最高转速;通过公式:M/1=[参数No.4020中的值] /[参数No.3741设定的值],可得出NO.3741的具体设定值。

3742


第二档位主轴最高转速;通过公式:N/1=[参数No.4020中的值] /[参数No.3742设定的值],可得出NO.3742的具体设定值。

4056


主轴与电机间的齿轮比;NO.4056的设定值为:100*M[注释12]

4057

100

主轴与电机间的齿轮比。[注释12]

4058


主轴与电机间的齿轮比;NO.4058的设定值为:100*N[注释12]

4059

100

主轴与电机间的齿轮比。[注释12]

4171


电机传感器与主轴之间的齿轮比;根据公式:[No.4171的值] /[ No.4172的值]=[No.4056的值],算出[No.4171的值] /[ No.4172的值]的最小约分值,即分别为No.4171No.4172的参数设置值。[注释12]

4172


4173


电机传感器与主轴之间的齿轮比;根据公式:[No.4173的值] /[ No.4174的值]=[No.4058的值],算出[No.4173的值] /[ No.4174的值]的最小约分值,即分别为No.4173No.4174的参数设置值。[注释12]

4174



注1:在有关主轴多档位的参数设置时,需要通过CTH1A、CTH2A组合信号进行选择。当主轴存在高低两个档位时,为配合上面表格所示参数的设置,可按照下面方式处理CTH1A、CTH2A两个信号:主轴处于第一档位时,CTH1A=0、CTH2A=0;主轴处于第二档位时,CTH1A=1、CTH2A=0(其他组合对应参数不同,用法完全相同)。


注2:以上表格中参数No.4056~4059、No.4171~4174是使用两个档位时的设定例子,且减速比系数M和N为整数时使用。对于使用3个或4个档位的情况,请参考以下参数说明进行设定。




No.4056~4059用于设定主轴与主轴电机之间的齿数比。比如,当主轴旋转1次,电机旋转2.5次时,请为本参数设定2.5*100=250。参数的使用由输入信号CTH1A(G70.3)、CTH2A(G70.2)进行选择。齿轮及齿轮结合状态,应与输入信号CTH1A(G70.3)、CTH2A(G70.2)对应。



设定说明:

1)No.4171~4174,No.4651~No.4654用于设定电机传感器与主轴之间的任意齿轮比。例子:

若当电机轴转动P次时,主轴转动Q次(P,Q为相互间没有公约数的整数),设定值为:

No.4171=P,No.4172=Q(假设此时CTH1A=0,CTH2A=0)



2)特别说明:

当No.4651=0或No.4652=0时, MEDIUM HIGH 档 (CTH1A=0,CTH2A=1) 被认为设置值与HIGH 档 (CTH1A=0,CTH2A=0) 相同。

当No.4653=0或No.4654=0时, MEDIUM LOW档(CTH1A=1,CTH2A=0) 被认为设置值与LOW 档 (CTH1A=1,CTH2A=1) 相同。



6)主轴编码器类型的修改:

No.4002#2、#1、#0:主轴侧检测器的种类请按下表进行设定:

参数号

设定值

备注

 

 

 

No.4002

#2#1#0

000

无位置反馈时;

001

使用默认的电机侧编码器作位置反馈时(对应接入主轴放大器的JYA2口)

010

αi编码器、新款αi CZ传感器、外部一转信号、传感器信号为TTL或串行信号时(对应接入主轴放大器的JYA3口)

011

αiBZ传感器、旧款αiCZ传感器(对应接入主轴放大器的JYA4口)

100

α编码器S(对应接入主轴放大器的JYA4口)



7)主轴电机编码器类型的修改

No.4010#2、#1、#0:


参数号

设定值

备注

 

No.4010

#2#1#0

000

αiM感器时;

001

αiMZ传感器、αiBZ传感器、αiCZ传感器(模拟)

011

新款αi CZ传感器(串行,TTL信号)

111

αiMZ传感器、αiBZ传感器、αiCZ传感器(模拟)

注:小于10/min时请设定No.4394#2=1


8)主轴刚性攻丝前馈参数默认设定


参数号

设定值

备注

No.5203#2

1

开启功能

No.4344

9800

位置前馈系数(与Z2092一致)

No.4037

100

速度前馈系数(与Z2069一致)

数控笔记

https://mp.weixin.qq.com/s/2DG-TAc8JO6gYjYNpWqmEg